タスクセットからコンベアを動かしてみた
前回は、SUS製薄型コンベアを付属のMP-C1コントローラーから手動操作して動作確認を行いました。
今回はさらに一歩進めて、SIOコントローラーを使用し、KeiganALIのタスクセットからコンベアを制御することに挑戦してみました。
システム構成
今回の接続構成は以下の通りです。
まずは配線から進めていきます。
ALIとSIOコントローラーの接続
最初に、KeiganALIのGPIOハーネスにe-CONコネクタを取り付け、SIOコントローラーへ接続できるようにします。
続いて、配線したケーブルをSIOコントローラーの空いているソケットへ接続します。
SIOコントローラーとMP-C1の接続
次に、SIOコントローラーとコンベアのMP-C1コントローラーを接続します。
今回は、SUS純正の接続ケーブルを使用しました。
まずはシンプルに、
SIO出力 ⇔ MP-C1入力
の接続のみを行います。
SIOプログラムの作成
続いて、SIO Programmerを使用して制御プログラムを作成します。
今回は、
- ALIから入力信号がONになったらコンベアを正転
- 別の入力信号がONになったらコンベアを逆転
というシンプルな制御を作成しました。
正転用、逆転用の2種類のプログラムを準備します。
ALIのタスクセットを作成
続いて、KeiganALI側でタスクセットを作成します。
今回は、
- 正転
- 停止
- 逆転
- 停止
というシンプルなシーケンスを設定しました。
タスクを再生してみると
なぜか正転したまま停止しません。
原因調査
MP-C1の説明書を確認すると、あらかじめ複数の動作モードが設定されていることがわかりました。
説明書によると、今回使用していた モード0 は、
- 正転信号ON → 正転
- 正転信号OFF → 停止
- 逆転も同様
という動作になっています。
その想定で制御しているにもかかわらず、コンベアは停止しません。
ALIのタスクセットを確認すると、コンベアが動作中にもかかわらず、すでに次のタスクへ進んでいることが判明しました。
そこで、
「コンベアが動作中は次のタスクへ進まない」
仕組みを追加することにしました。
動作中信号を利用した制御
今度は、
MP-C1出力 ⇔ SIO入力
の純正ケーブルも追加で接続します。
コンベア動作中にONになる信号を利用し、正転と逆転の間に待機処理を追加してみました。
タスクセットを修正し、再度実行します。
結果は……
変わらず。
どうやら、タスクセットの先行実行が原因ではなかったようです。
さらに調査
今度は、MP-C1の動作モードを変更してみることにしました。
モード1では、
- 正転信号ON → 正転
- 逆転信号ON → 停止
という仕様になっています。
そこで、タスクセットを一連の動作ではなく、正転・逆転を個別に確認してみました。
すると……
逆転しません。
配線を何度確認しても問題は見つからず、完全に行き詰まってしまいました。
モードを変更したり、タスクセットを修正したりと試行錯誤を続けましたが、状況は改善しません。
原因判明
頭を抱えながら改めてWeb上の説明書を確認していると、ある違和感に気付きました。
「コントローラーの動作設定が、手元の説明書と違う……？」
調べてみると、今回使用しているMP-C1コントローラーは、標準仕様とは異なる内部設定が採用されていることが判明。
これまで参考にしていた説明書は、標準仕様のMP-C1用だったのです。
つまり、
最初から違う説明書を見ながら設定していた
ということでした。
今回の仕様では、
- モード0、モード1では逆転機能を使用しない
- 正転・逆転ともに「信号ON中のみ動作、OFFで停止」を行うにはモード3を使用する
という設定になっていました。
再挑戦
改めてMP-C1をモード3に設定し、再度タスクセットを実行します。
すると……
動いた！！
無事に、
- 正転
- 停止
- 逆転
- 停止
の一連の動作を、KeiganALIのタスクセットから制御することができました。
しかしこれもなぜか正転と逆転が逆になっていました。
これもコントローラーの設定が影響していそうですが、また別の機会に調査します。
まとめ
今回は、SIOコントローラーを介して、KeiganALIのタスクセットからSUS製薄型コンベアを制御することに成功しました。
途中、説明書の仕様違いという思わぬ落とし穴にはまりましたが、試行錯誤の末、無事に動作させることができました。
次回は、
- コンベア上のワーク検知センサーの追加
- 非常停止スイッチの追加
- パトライトの追加
- 光伝送装置を利用した他コンベアとの連携
などを実装し、より実用的な搬送システムへ発展させていきたいと思います。
お楽しみに！