前回は、SIOコントローラーを使ってKeiganALIのタスクセットからコンベアを制御することに成功しました。
今回はさらにステップアップし、光伝送装置を使用して別のSUS製GFコンベア(以降固定コンベア)と通信し、荷物の搬入・搬出まで自動化してみます。
センサーと光伝送装置を取り付ける
まずは、コンベア上のワーク（荷物）を検知するためのセンサーと、固定コンベアとの通信に使用する光伝送装置を取り付けます。
使用しているSUS製薄型コンベアは両端がGFパイプになっているため、このフレームを活用してセンサーを取り付けることにしました。
荷物の在荷検知には反射形光電センサーを使用します。
まずはおなじみのCAD設計から。
今回はセンサーを上から照射できるよう、フレームを1本立ち上げ、その先端へ取り付ける構造にしました。
ところが、固定用のダブルコネクターが手元にありません。
「無いなら作ろう。」
ということで、3Dプリンターの出番です。
ちゃんと取り付くか少し不安でしたが……
ぴったり装着できました！
光伝送装置も専用マウントを製作
続いて、光伝送装置を取り付けます。
こちらも市販ブラケットではなく、ALI専用のマウントを3Dプリンターで製作しました。
取り付け位置は、コンベアを固定しているフレーム前方です。
完成したマウントはこちら。
クリアランスも狙い通りで、気持ちいいくらいぴったり収まりました。
ビスで固定して完成です。
配線してシステムを構築
部品が揃ったところで配線を進めます。
ここまで来ると、さすがに配線の本数も増えてきました。
そろそろ配線ダクトが欲しくなってきましたね（笑）
システム構成はこのようになります。
SIOプログラムを作成
続いて、SIO Programmerで制御プログラムを作成します。
今回実現したい動作はこちらです。
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今回はALIだけではなく、固定コンベア側にもSIOコントローラーがあるため、それぞれにプログラムを作成します。
まずはALI側。
続いて固定コンベア側。
基本的な流れはシンプルです。
ALIから搬入・搬出要求を送信し、固定コンベア側から許可信号が返ってきたら搬送を開始します。
この通信を担当しているのが、今回追加した光伝送装置です。
プログラム完成後、それぞれのSIOコントローラーへ書き込みます。
ALIのタスクセットを作成
最後に、ALI側のタスクセットを作成します。
GPIO信号をトリガーに光伝送装置経由で固定コンベアへ搬送許可を要求し、許可が返ってきたら搬送を開始する流れです。
また、固定コンベアまでの移動には位置精度が求められるため、ライントレースで移動するようにしています。
タスクセットはこのようになりました。
いざ動作確認！
それでは、ALIと固定コンベアを配置して……
スタート！！
……
……
通信しない。
「あれ？」
原因を探してみると……
ALI側のSIOコントローラーをRUNモードにしていませんでした。
完全に人為的ミスです（笑）
気を取り直して、RUNに切り替えてもう一度実行。
すると今度は、
荷物の搬出成功！
続けて、
荷物の受け取りも成功！
配線やプログラムではなく、単純な設定ミスだったので一安心でした。
まとめ
これで、移動しながら荷物の受け渡しを行える、移動式コンベアとしての基本機能が完成しました。
前回は「パトライト」や「非常停止スイッチ」を追加するとお話ししましたが、先にコンベアの昇降機構を製作することにしました。
昇降機構が完成したタイミングで、安全装置や各種機能もまとめて追加していく予定です。
少し時間は掛かりそうですが、さらに実用的なシステムへ進化させていきますので、ぜひ次回もお楽しみに！